Pomysł powołania fundacji powstał w gronie kilku rodzin zastępczych, które miały lub dopiero zbierały doświadczenia w sprawowaniu opieki nad bardzo trudnymi dziećmi, z wieloma dysfunkcjami, wymagającymi specjalistycznego leczenia, stosowania odpowiednich metod wychowawczych. Rodziny te wiedziały, że doświadczenie wychowania nawet kilkorga własnych dzieci nie wystarcza przy sprawowaniu pieczy nad dziećmi przyjętymi, po traumatycznych przejściach, często dotkniętymi przez FAS (alkoholowy zespół płodowy), RAD (zaburzenia więzi), autyzm, szereg innych zaburzeń i chorób, często również głęboko zdemoralizowanymi. Założyciele Fundacji sami musieli sobie radzić w poszukiwaniu specjalistycznej pomocy dla dzieci oraz wsparcia i szkoleń dla siebie. Wiedzieli jak bardzo potrzebna jest możliwość wymiany doświadczeń, korzystania z porad sprawdzonych specjalistów, ciągłe szkolenia i w wielu przypadkach wsparcie finansowe na specjalistyczne leczenie, terapię i rehabilitację powierzonych im dzieci. Chcieli podzielić się swoją wiedzą z innymi rodzinami oraz korzystać z doświadczeń innych osób rozumiejących problemy związanie ze sprawowaniem pieczy zastępczej.
Tak, w czerwcu 2006 r. została powołana Mazowiecka Fundacja Rodzin Zastępczych. W kwietniu 2007 roku Fundacja uzyskała status organizacji pożytku publicznego. Jest organizacją non-profit.
Wszyscy Fundatorzy, Członkowie Zarządu i Rady Fundacji są lub byli rodzicami zastępczymi i swoją pracę wykonują społecznie.
Fundacja prowadzi grupy wsparcia dla opiekunów zastępczych, szkolenia i warsztaty dla opiekunów i rodziców, telefon informacyjno-pomocowy, organizuje zajęcia dla dzieci (w tym zajęcia profilaktyczno-terapeutyczne), bezpłatne poradnictwo rodzinne, organizuje pomoc wzajemną rodzin, w miarę możliwości wspiera finansowo leczenie, terapię, rehabilitację, edukację i wypoczynek dzieci.